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助力机械手如何分类,又有哪些类别

来源: | 发布日期:2022-09-09

随着智能工业的快速发展,中国越来越多的行业采用助力机械手取代了人力工作机械手的常见类型是什么?

一、 按使用范围分类:

1、 专用助力机械手通常只有一个固定程序,没有单独的控制系统。属于某种机器或生产线,用于自动转移物体或操作某种工具,如 毛坯装卸机械手 曲柄自动车床机械手 油泵凸轮轴自动线机械手 等,这种机械手结构简单,成本低,适合大规模生产,动作简单。

2、 通用助力机械手指具有可变程序和独立驱动的控制系统。它不属于某一机器,可以自动完成输送物体或操作某些机器的机械装置。通用机械手根据其不同的定位和控制模式可分为简单型和伺服型。简单类型仅为点控制,因此属于程序控制类型。伺服类型可以是点控制或连续轨迹控制,通常属于数字控制类型。

助力机械手

二、按运动坐标型式分类:

1直角坐标式机械手臂可以沿直角坐标轴xy Z的三个方向移动,即手臂可以前后伸缩(定义为沿x方向移动)、左右移动(定义为沿着y 方向移动)和上下移动(定义是沿 Z方向移动);

2、圆柱坐标式机械手可沿直角坐标轴的XZ方向移动,并绕Z 轴旋转(定义为绕Z轴转动),即臂可前后伸缩、上下升降、左右转动;

3、球坐标式机械手部分可以沿直角坐标轴的X方向移动,也可以绕Y轴和 Z轴旋转,即手臂可以前后伸展(沿X方向移动)、上下摆动(定义为绕Y轴摆动)和左右旋转(仍定义为绕 Z轴旋转);

4、多关节式机械手该种机械手的手臂可分为小手臂和大手臂。臂架与臂架(肘部)的连接以及臂架与主体(肩部)的连接均为关节(铰链)连接,即臂架和臂架可以围绕肘部上下摆动,臂架可以绕肩部摆动多个角度,臂架也可以左右旋转。

助力机械手类型

三、按驱动方式分类:

1、 液压驱动机械手由压力油驱动;

2、 气动驱动机械手由压缩空气驱动;

3、 电动机械手由电机直接驱动

4、 机械驱动机械手是通过凸轮、连杆、齿轮、间歇机构等将主机动力传递给机械手的驱动模式。

助力机械手

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